焊接机器人电弧跟踪及高压寻位—机器人行走机构

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息（工业机器人地轨），跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，（大型龙门桁架）焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性

焊接机器人电弧跟踪——机器人行走机构公司小编来为大家娓娓道来：

使用电弧跟踪功能，系统实时对sin摆动焊接过程中的电流采样分析，控制器分析获得水平及垂直方向上的修正数据后对机器人路径进行实时控制和修正，以弥补工件组对偏差及工装定位偏差带来的影响，从而达到焊缝纠偏的效果。

优势：

1、使用CANOPEN总线通讯，通讯周期至快可达10ms；

2、不需要额外电流信号采集器，可匹配至基本功能焊机；

3、电弧稳定情况下，可对高达17°的偏差焊缝进行纠正；

4、使用立焊、横焊、平焊；

5、适用于变位机协同焊接；

焊接机器人高压寻位功能：

高压寻位，由于工件加工质量，下料精度以及组对误差导致的焊缝偏差，（防爆龙门桁架）机器人无法准确识别焊缝位置，增加高压寻位功能，焊前可以对工件进行一维、二位，三维测量，对焊缝误差进行提前修正，保证焊接质量，另外可直接通过简易寻位来找到焊缝准确位置，直接进行焊接。

优势：

1、使用canopen总线通讯；

2、至高达200V的高压寻位可排除油污，铁锈，氧化皮等影响，保证寻位精度；

3、寻位速度搞，单点寻位时间可控制在1S之内。

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