机械手回转部分结构设计

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。（电装机械手）手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

机械手回转部分结构设计——易控来为大家娓娓道来

★回转液压缸驱动力矩计算

手臂回转液压缸驱动力矩 M驱 =M惯+M密+M回

1. M惯的计算

回转部件可以等效为一个高1500mm，半径为60mm的圆柱体，圆柱体重量为G总=1500N,设启动角速度△t =0.314rad/s,启动时间△t =0.1s。

所以

2.M密和M回的计算

为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩M密=0.03 M驱（雅马哈机械手），由于回油背差一般非常的小，故在这里忽略不计，即M回=0。

因此 M驱 =M惯+M密+M回=454.5+0.03M驱 +0 即M驱 = 468.6N.m

★ 回转液压缸主要参数

粗取b=60mm 液压缸工作压力P=4MPa，d=50mm,则由得 D=0.1346m

根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取D=140mm式中 D—液压缸内径（mm）

P—回转液压缸工作压力（MPa）

b—动片宽度（mm）

d—输出轴与动片联接处的直径（mm）

根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径D′=194mm

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