[服务项目]主题：清远升降车出租 发布者：广东祥特机械设备租赁有限公司 潘工
06/11/2018
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（1）对于支腿的确定、分别为升降安装车平台在X轴、Y轴方向上的倾角，、的正方向规定如下：根据右手螺旋法则规定的正方向，即大拇指指向坐标轴的正方向，四指弯曲的方向为旋转角度的正方向。
（2）支腿相对高度误差量计算升降安装车允许倾斜角度很小，因此可以忽略高阶项，可将坐标变换矩阵改写成如下形式： 则各支撑点在水平坐标系中坐标.故各支撑点在水平坐标系中的初始值. 可以确定一个点，设此点为z，故任意时刻的各29支撑点间的误差量为. 则高点为2号支腿，低点为4号支腿，将各点坐标带入. 四支腿总的调节位移为. 低点不动追逐法与点不动追逐法类似，首先判断出处于低点的支腿，保持低点不动，其余支腿缩回直至所有的支撑点到达同一个水平面，完成调平。
（3）中心点不动追逐法在保持升降安装车平台的几何中心位置不变的前提下，调节各个液压支腿的长度使4个支撑点与几何中心处于同一个水平面，从而使平台达到水平状态。 平台几何中心的坐标，计算各支撑点与几何中心在高度方向上的位置误差为12. 将各支撑点的坐标带入式时，2号支腿为对于点，4号支腿为低点，其中两条支腿向上运动，两条支腿向下运动，运动总位移量. 其中倾角允许值很小，故12L也很小，12DisL。
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最后更新: 2018-06-11 13:42:18
